伺服驅動器工作原理：要實現機器人的準確運動，每個關節需要能產 生準確的輸出位置和力矩。每個舵機在接收到位置指令后，可以實時響應命令，多個舵機協調運行， 就可以產生猶如人類一般靈活的運動。大型伺服驅動器有三種類型，分別為常規伺服驅動器、SEA 伺服驅動器、本體伺服驅動器。常規伺服驅動器主要由力矩電機、諧波減速器、電機編碼器、輸出 編碼器、驅動板、制動器組成。