通過動力元件推動工作介質(液體或氣體)在缸體內產 生壓力差而驅動執(zhí)行元件,與其他驅動方式相比,液壓和氣壓驅動具有輸出功率密度大,易于實現遠距離控制以及輸出力大等優(yōu)點
微型驅動器和減速器的發(fā)展為手指驅動系統(tǒng)的微型化和集成化創(chuàng)造了條件,其直線驅動器將旋轉電機,旋轉直線轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部
混合置式靈巧手將一部分驅動器放在手臂，既保證了驅動力，也降低了靈巧手本體的體積， 使得靈巧手更加擬人化
驅動器內置式靈巧手各關節(jié)具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測量,且模塊化設計利于更換維護;整手尺寸較大,關節(jié)靈活度下降
靈巧手的外觀設計更加擬人化,手指本體更加纖細;可以采用更大的驅動電機,從而增大手指的輸出力;驅動器與手本體之間距離遠增加了控制器設計的難度
第一階段是從 20 世紀 70 年代—20 世紀 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年
靈巧手是機器人操作和動作執(zhí)行的末端工具,滿足兩個條件：指關節(jié)運動時能使物體產生任意運動,指關節(jié)固定時能完全限制物體的運動,定義靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末端執(zhí)行器
特斯拉公布了 6 種規(guī)格的執(zhí)行器,旋轉執(zhí)行器采用諧波減速器+電機的方案，線性執(zhí)行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關節(jié),其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問題是如何實現像人一樣去運動,能夠兼顧可靠性
28個執(zhí)行器分別為肩關節(jié)(單側三自由度旋轉關節(jié))6個,肘關節(jié)(單側直線關節(jié))2個,腕部關節(jié)(單側2個直線+1個旋轉)6個,腰部(二自由度旋轉關節(jié))2個
無框力矩電機沒有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線;在設計中,可以使整個機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動器有三種類型,分別為常規(guī)伺服驅動器,SEA 伺服驅動器,本體伺服驅動器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動板,制動器組成
