對于一個具有高度智能的機器人，它的控制系統實際上包含了“任務規劃” “動作規劃”“軌跡規劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次，如圖1-7所示。 機器人先要通過人機接口獲取操作者的 指令，指令的形式可以是人的自然語言， 或者是由人發出的專用的指令語言，也可 以是通過示教工具輸入的示教指令，或者 鍵盤輸入的機器人指令語言以及計算機程 序指令。機器人其次要對控制命令進行解釋理解，把操作者的命令分解為機器人可以實現的 “任務”,這是任務規劃。然后機器人針對各個任務進行動作分解，這是動作規劃。為了實現機器人的一系列動作，應該對機器人每個關節的運動進行設計，即機器人的軌跡規劃。Z底 層是關節運動的伺服控制

控制系統的任務是根據機器人的作業指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。如果 機器人不具備信息反饋特征，則為開環控 制系統；具備信息反饋特征，則為閉環控 制系統。根據控制原理可分為程序控制系 統、適應性控制系統和人工智能控制系 統。根據控制運動的形式可分為點位控制 和連續軌跡控制。