以持重100kg, Z高速度4m/s 的六軸垂直多關節機器人為例，其規格性能如圖6-1及 表6-2所示，這是一種典型的點焊機器人，可勝任大多數車體裝配工序的點焊作業。由于使 用中幾乎全部用來完成間隔為30～50mm 的打點焊接作業，運動中很少能達到Z高速度， 因此，改善Z短時間內頻繁短節距啟動、制動的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減速度，在設計中注意減輕手臂的重量，增加驅動系統的輸出力矩。

同時，為了縮短滯后時 間，得到高的靜態定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺服電機。由 于在控制回路中采取了加前饋環節和狀態觀測器等措施，控制性能得到大大改善，50mm短距離移動的定位時間被縮短到0.4s 以內。表6-3是控制器控制功能的一個例子。該控制器 不僅具備機器人所應有的各種基本功能，而且與焊機的接口功能也很完備，還帶有焊接條件 的運算和設定功能以及與焊機定時器的通信功能。Z近，點焊機器人與CAD 系統的通信功 能變得重要起來，這種CAD 系統主要用來離線示教。

控制器的控制功能

技術特點

①技術綜合性強。工業機器人與自動化成套技術，集中并融合了多項學科，涉及多項 技術領域，包括工業機器人控制技術、機器人動力學及仿真、機器人構建有限元分析、激光 加工技術、模塊化程序設計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進 '

制造技術，技術綜合性強。

②應用領域廣泛。工業機器人與自動化成套裝備是生產過程的關鍵設備，可用于制造、 安裝、檢測、物流等生產環節，并廣泛應用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交 通、低壓電器、電力、IC 裝備、軍工、煙草、金融、醫藥、冶金及印刷出版等眾多行業， 應用領域非常廣泛。

③技術先進。工業機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應用開發等先進制造技術于一體，通過對過程實施檢測、控制、優化、調度、管理和決策，實現增加產量、提高質 量、降低成本、減少資源消耗和環境污染，是工業自動化水平的Z高體現。

④技術升J。工業機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產等 技術特點，是繼動力機械、計算機之后，出現的多面延伸人的體力和智力的新一代生產工 具，是實現生產數字化、自動化、網絡化以及智能化的重要手段。