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如何搭建一個GPU加速的分布式機器學(xué)習(xí)系統(tǒng),遇到的問題和解決方法

來源:阿里機器智能     編輯:創(chuàng)澤   時間:2020/6/18   主題:其他 [加盟]

小嘰導(dǎo)讀:在解決實際問題的時候,很多人認為只要有機器學(xué)習(xí)算法就可以了,實際上要把一個算法落地還需要解決很多工程上的難題。本文將和大家分享如何從零開始搭建一個GPU加速的分布式機器學(xué)習(xí)系統(tǒng),介紹在搭建過程中遇到的問題和解決方法。

一  背景

在云計算環(huán)境下,虛擬機的負載均衡、自動伸縮、綠色節(jié)能以及宿主機升級等需求使得我們需要利用虛擬機(VM)遷移技術(shù),尤其是虛擬機熱遷移技術(shù),對于down time(停機時間)要求比較G,停機時間越短,客戶業(yè)務(wù)中斷時間就越短,影響就越小。如果能夠根據(jù)VM的歷史工作負載預(yù)測其未來的工作負載趨勢,就能夠?qū)ふ业胶线m的時間窗口完成虛擬機熱遷移的操作。

于是我們開始探索如何用機器學(xué)習(xí)算法預(yù)測ECS虛擬機的負載以及熱遷移的停機時間,但是機器學(xué)習(xí)算法要在生產(chǎn)環(huán)境發(fā)揮作用,還需要很多配套系統(tǒng)去支持。為了能快速將現(xiàn)有算法在實際生產(chǎn)環(huán)境落地,并能利用GPU加速實現(xiàn)大規(guī)模計算,我們自己搭建了一個GPU加速的大規(guī)模分布式機器學(xué)習(xí)系統(tǒng),取名小諸葛,作為ECS數(shù)據(jù)中臺的異構(gòu)機器學(xué)習(xí)算法加速引擎。搭載以上算法的小諸葛已經(jīng)在生產(chǎn)環(huán)境上線,支撐阿里云全網(wǎng)規(guī)模的虛擬機的大規(guī)模熱遷移預(yù)測。

二  方案

那么一套完整大規(guī)模分布式系統(tǒng)機器學(xué)習(xí)系統(tǒng)需要哪些組成部分呢?

1  總體架構(gòu)

阿里云全網(wǎng)如此大規(guī)模的虛擬機數(shù)量,要實現(xiàn)24小時之內(nèi)完成預(yù)測,需要在端到端整個流程的每一個環(huán)節(jié)做優(yōu)化。所以這必然是一個復(fù)雜的工程實現(xiàn),為了G效的搭建這個平臺,大量使用了現(xiàn)有阿里云上的產(chǎn)品服務(wù)來搭建。

整個平臺包含:Web服務(wù)、MQ消息隊列、Redis數(shù)據(jù)庫、SLS/MaxComputer/HybridDB數(shù)據(jù)獲取、OSS模型倉庫的上傳下載、GPU云服務(wù)器、DASK分布式框架、RAPIDS加速庫。

1)架構(gòu)

下圖是小諸葛的總體架構(gòu)圖。






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人類可以通過視覺和觸覺融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小,以防止其發(fā)生滑動或過度形變,但這對于機器人來說仍然是一個具有挑戰(zhàn)性的問題

一種基于層次強化學(xué)習(xí)的機械手魯棒操作

在底層通過使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓取;在中層使用強化學(xué)習(xí)進行規(guī)劃,從而實現(xiàn)較長和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程

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德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復(fù)合的移動操作機器人可通過遠程操作平臺完成各種復(fù)雜操作任務(wù)

機器人手腕的系列分享之一

假肢腕設(shè)計的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運動,即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其大活動范圍通常在76度/85度

機器人手腕的系列分享之二

旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機構(gòu)來實現(xiàn)

機器人手腕的系列分享之二自由度手腕

2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時,還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項圈來調(diào)節(jié)運動產(chǎn)生摩擦阻力

機器人手腕的系列分享之三自由度手腕

3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機器人應(yīng)用中更普遍

串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點對比分析

具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進行比較時,串行機構(gòu)往往比并行機構(gòu)更長,對于串行機構(gòu),運動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定

假肢腕關(guān)節(jié)和機器人腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點對比分析

假肢需要直接的人類互動來發(fā)揮功能,而機器人手腕則完全是主動的,假腕還包括外部可調(diào)節(jié)功能,如可調(diào)節(jié)摩擦或鎖定;機器人手腕的任何調(diào)整通常都是在控制系統(tǒng)內(nèi)完成的

柔軟的靈巧手的設(shè)計、制備及驅(qū)動

由于軟體材料的發(fā)展,靈巧手也開始柔軟起來,如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅(qū)動、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手

服務(wù)機器人核心模塊分析

環(huán)境感知技術(shù):機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動控制技術(shù):定位導(dǎo)航與運動協(xié)調(diào)控制、人機交互技術(shù):人機有效溝通的橋梁
資料獲取
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