先，我們討論如圖3-1-3所示的雙輪差速驅動的移動機器人的運動學模型， 即討論給定機器人的幾何特征和它的輪子速度后，機器人的運動方程。

如圖3-1-3所示，假設該差動驅動的機器 人局部坐標系原點C 位于兩輪中心，并且C 點 與機器人重心重合，局部坐標系中yg 軸與機 器人兩輪軸線平行，與車體正前方垂直；xR軸 與全局坐標系x 軸夾角為θ。機器人有2個主動輪子，各具直徑r, 兩輪輪間距為l。

假定機器人在運動中質心的線速度為v(t), 角速度為w(t), 左右兩輪的轉速分別為ψ和 中₂,機器人左右兩輪的運動速度分別為 VI, VR。給定r,1,θ, 以及根據圖3-1-3所示的幾 何關系，考慮到移動機器人滿足剛體運動規 律，下面的運動學方程(3-1-6)成立。