| 創(chuàng)澤機(jī)器人 |
| CHUANGZE ROBOT |
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機(jī)器人根據(jù)所完成任務(wù)的不同，配置的傳感器類型和規(guī)格也不盡相同，一般分為內(nèi)部傳 感器和外部傳感器。表1-1和表1-2列出了機(jī)器人內(nèi)傳感器和外傳感器的基本形式。
所謂內(nèi)傳感器，就是測量機(jī)器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測的對象有關(guān)節(jié)的線位 移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運(yùn)動量，還有傾斜角、方位角、振動等物理量，即主要用來采集來自機(jī)器人內(nèi)部的信息。
而所謂的外傳感器則主要用來采集機(jī)器人和外部環(huán)境以及工作對象之間相互作用的信息。內(nèi)傳感器常在控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機(jī)器人自身的狀態(tài)參數(shù)，如關(guān)節(jié)運(yùn)動的位置、速度、加速度等；外傳感器主要用來測量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù)，通常跟機(jī)器人的目標(biāo)識別、作業(yè)安全等因素有關(guān)，如視覺傳感器，它既可 以用來識別工作對象，也可以用來檢測障礙物。從機(jī)器人系統(tǒng)的觀點(diǎn)來看，外傳感器的信號 一般用于規(guī)劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。
內(nèi)傳感器和外傳感器是根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中的作用來劃分的，某些傳感器既可當(dāng)作內(nèi)傳 感器使用，又可以當(dāng)作外傳感器使用。例如力傳感器，用于末端執(zhí)行器或操作臂的自重補(bǔ)償 時，是內(nèi)傳感器；用于測量操作對象或障礙物的反作用力時，是外傳感器。
表1-1機(jī)器人內(nèi)部傳感器的基本形式
| 檢測內(nèi)容 | 傳感器的工作方式和種類 |
| 位置傳感器 | 電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、碼盤 |
| 速度傳感器 | 測速發(fā)電機(jī)、碼盤 |
| 加速度傳感器 | 應(yīng)變片式、伺服式、壓電式、電動式 |
| 傾斜角傳感器 | 液體式、垂直振子式 |
| 方位傳感器 | 陀螺儀、地磁傳感器 |
表1-2機(jī)器人外部傳感器的基本形式
| 檢測內(nèi)容 | 傳感器的工作方式和種類 |
| 視覺傳感器 | 二維、三維、深度 |
| 觸覺傳感器 | 位移、壓力、速度 |
| 壓覺傳感器 | 單點(diǎn)式、高密度集成、分布式 |
| 滑覺傳感器 | 點(diǎn)接觸式、線接觸式、面接觸式 |
| 力(力矩)傳感器 | 應(yīng)變式、壓電式 |
| 接近覺傳感器 | 空氣式、電磁式、電容式、光學(xué)式、聲波式 |
| 距離傳感器 | 超聲波、激光、紅外傳感器 |
| 聽覺傳感器 | 語音、聲音傳感器 |
| 嗅覺傳感器 | 氣體識別傳感器 |
| 溫度傳感器 | 熱電偶、熱敏電阻、紅外線、IC溫度傳感器 |
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