WebSocket：適用于實(shí)時(shí)雙向數(shù)據(jù)傳輸?shù)膱鼍�，如在線聊天室、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控、股票行
情推送、在線游戲狀態(tài)同步等，更側(cè)重要于文本、二進(jìn)制等數(shù)據(jù)的快速交換
簡單來說 WebSocket 更適合于 Server-to-Server，且對延遲不敏感的場景
WebSocket 在實(shí)時(shí)對話中存在關(guān)鍵缺陷
◇ WebSocket 的 TCP 依賴導(dǎo)致關(guān)鍵缺陷：WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機(jī)制在實(shí)時(shí)媒體流中反而成為瓶頸。 Head-of-Line Blocking 會導(dǎo)致單個(gè)數(shù)據(jù)包丟失或延遲時(shí)，后續(xù)所有音頻包被阻塞，造成卡頓和延遲累積。對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
◇ WebRTC 的 UDP 更適合實(shí)時(shí)傳輸：WebRTC 基于 UDP 協(xié)議，天然支持選擇性丟包：網(wǎng)
絡(luò)擁塞時(shí)可自動(dòng)丟棄延遲到達(dá)的冗余包，優(yōu)先保障Z新數(shù)據(jù)。同時(shí)結(jié)合前向糾錯(cuò)
（FEC） 和動(dòng)態(tài)碼率調(diào)整，即使在高丟包率下仍可實(shí)時(shí)流暢通話，比如聲網(wǎng)已支持
在 80%的情況實(shí)現(xiàn)流暢音視頻通話。
2．WebRTC 更適應(yīng)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)和業(yè)務(wù)邏輯
◇ 擁塞控制與帶寬自適應(yīng)：WebRTC 內(nèi)置擁塞控制算法，可實(shí)時(shí)監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)抖動(dòng)、延遲
及丟包率，動(dòng)態(tài)調(diào)整音頻碼率與幀率，適應(yīng) WiFi/4G/5G 等多種網(wǎng)絡(luò)環(huán)境
◇ 準(zhǔn)確時(shí)間戳與打斷邏輯：音頻幀自帶 RTP 時(shí)間戳，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確播放時(shí)序控制。用戶打
斷 AI 發(fā)言時(shí)（如插話），WebRTC 可立即中止當(dāng)前輸出并切換響應(yīng)，而 WebSocket
需應(yīng)用層額外實(shí)現(xiàn)中斷同步邏輯。
通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動(dòng)態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時(shí)，針對實(shí)時(shí)語音交互場景進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權(quán)限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動(dòng)能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機(jī)器人手臂的總動(dòng)能,P—— 機(jī)器人手臂的總勢能,機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機(jī)器人的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性;機(jī)器人機(jī)械手的手臂具有三個(gè)自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機(jī)械手是具有傳動(dòng)執(zhí)行裝置的機(jī)械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個(gè)互相連接和互相依賴的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu);機(jī)器人接收來自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)
前臺接待機(jī)器人的控制系統(tǒng)由“任務(wù)規(guī)劃” “動(dòng)作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次組成,機(jī)器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的一系列動(dòng)作
伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機(jī)和減速齒輪降低電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度,加大輸出扭矩
每個(gè)關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮全體的運(yùn)動(dòng)特性，并對關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍和運(yùn)動(dòng)速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需求，計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)所受的力和力矩、分析動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動(dòng)力學(xué)模型
串行控制結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的控制算法是由串行計(jì)算機(jī)來處理;并行處理結(jié)構(gòu)能滿足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性要求,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的計(jì)算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法
運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成;分別驅(qū)動(dòng)3個(gè)全方位輪，實(shí)現(xiàn)3軸聯(lián)動(dòng);通過閉環(huán)采集到的電機(jī)碼盤信息獲得的3個(gè)輪子的速度反饋回PC 機(jī)
硬件框圖包括一個(gè)以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅(qū)動(dòng)板和一臺無刷直流電機(jī)；功率驅(qū)動(dòng)部分的硬件電路，主要由前置驅(qū)動(dòng)芯片和六個(gè)功率MOSEFET 管組成
用來檢測機(jī)器人的加速度,括身體的加速度和各關(guān)節(jié)角加速度,有時(shí)候也作為抑制各關(guān)節(jié)機(jī)械振動(dòng)而檢測;根據(jù)原理可分為應(yīng)變式、壓電式和MEMS 技術(shù)等
