核心結論：輪式形態成商業化先鋒，人形機器人邁入規模化前夜

具身智能作為人工智能與機器人技術的融合核心，人形機器人已從概念驗證階段加速邁向規模落地，而輪式人形機器人憑借訓練難度低、成本可控、續航持久三大核心優勢，成為率先實現商業化落地的主流形態。海外以特斯拉為技術標桿引領行業迭代，國內車企與初創企業雙線發力，政策與資本持續加碼，上游零部件環節逐步成熟，下游應用場景不斷拓展，預計 2029 年人形機器人產業規模將達324億美元，2023-2029 年復合增長率高達 57%，產業發展進入黃金機遇期。

行業發展現狀：海內外企業齊發力，政策資本雙驅動

（一）從概念到量產：人形機器人產業加速突圍

人形機器人以類人結構為核心，具備自主感知、決策與執行復雜任務的能力，能夠在非結構化環境中實現行走、抓取、交互等類人動作，是具身智能Z具潛力的落地載體。自 2022 年特斯拉推出 Optimus 原型機以來，產業進入爆發式增長期，2024 年國內人形機器人相關企業注冊量達 104 家，同比增速 104%；2025 年 1-7 月行業融資達 101 起，融資額超 260 億元，已超 2024 年全年規模，汽車產業龍頭成為核心投資力量，北汽產投、上汽集團等紛紛布局本體及關鍵零部件企業。

（二）海外標桿引領：特斯拉主導技術迭代

特斯拉作為行業先行者，憑借在自動駕駛領域積累的 FSD 系統、Dojo 超J計算平臺及 AI 芯片技術，持續推動 Optimus 系列迭代。2021 年公布 Tesla Bot 計劃，2022 年原型機亮相，2023 年發布 Gen1 實現運動能力提升，2023 年底推出的 Gen2 進一步輕量化并升J傳感系統，2025 年 4 月 Gen3 在弗里蒙特工廠試產，計劃 2025 年底正式發布、2026 年規模化量產，目標五年內年產 100 萬臺。目前 Optimus 已在特斯拉工廠試點電池模組搬運、托盤推送等任務，逐步從內部應用向外部商業化服務過渡。此外，Figure AI、Agility Robotics 等海外企業聚焦細分場景，Figure 02 已進入寶馬生產線及物流中心，Agility 的 Digit 機器人與亞馬遜、GXO 物流達成合作，在倉儲搬運場景累計運營超 10 萬小時。

（三）國內多元布局：車企與初創企業雙線突圍

政策層面，與地方協同發力，2023 年工信部發布《人形機器人創新發展指導意見》，明確 2025 年初步建立創新體系、2027 年綜合實力達世界先進水平；2025 年北京、廣東等地出臺專項行動計劃，推進具身智能科技創新與場景應用。產業層面，形成車企與初創企業雙軌競爭格局：小鵬成立鵬行智能，發布 PX5、IRON 等機型并進入工廠實訓；小米將機器人納入 “人車家全生態” 戰略，CyberOne 已進入自家產線；優必選 Walker S1 落地比亞迪、東風柳汽等車企工廠，實現批量部署。初創企業中，智元機器人成立僅兩年已推出遠征、靈犀等多系列產品，2025 年完成 LG 電子等戰略投資，投后估值達 180 億元；銀河通用、千尋智能、星塵智能等聚焦輪式形態，在零售、康養、辦公等場景率先實現商業化突破。

附件：機器人專題：具身智能產業深度研究-2025年輪式形態將先于雙足機器人實現商業化落地,產業規模將達324億