拉格朗日動力學方程給出了機器人動力學的顯式狀態方程，可用來分析和設計高J的關節變量空間的控制策略。它既可用于解決動力學正問題，即給定力和力矩，用動力學方程求解關節的加速度，再積分求得速度及廣義坐標；也可用于解決動力學逆問題，即給定廣義坐 標和它們的前兩階時間導數，求廣義力和力矩。在兩種情況下，可能都需要計算 D;; 、Cijk 和D; 。 因計算這些系數需要大量的算術運算，所以上述方程需要簡化處理，否則很難用于 實時控制。