機器人內傳感器以自己的坐標系統確定其位置。內傳感器 一 般裝在機器人的機械手 上，而不是安裝在周圍環境中。

機器人內傳感器包括位移位置傳感器、速度和加速度傳感器、力傳感器以及應力傳感 器等 。

位移傳感器種類繁多，這里只介紹 一 些常用的。圖6 - 2列出現有的各種位移傳感器。

位移傳感器要檢測的位移可為直線移動，也可為角轉動。

1. 直線移動傳感器

直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。

(1)電位計式傳感器

Z常見的位移傳感器是直線式電位計，它有兩種不同類型， 一 為繞線式電位計，另 一 為塑料膜電位計。 電位計的作用原理十分簡單。當負載電阻為無窮大時，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例，即

u2 = (R2 /R1+R2 )U

式 中 ，U 為電源電壓； R₂ 為電位計滑塊至終點間的電阻值； R₁+R₂ 為電位計總電阻值。

(2)可調變壓器

可調變壓器由兩個固定線圈和一個活動鐵芯組成。該鐵芯軸與被測量的移動物體機械 地連接，并置于兩線圈內。當鐵芯隨物體移動時，兩線圈間的耦合情況發生變化。如果原 線圈由交流電源供電，那么副線圈兩端將檢測出同頻率交流電壓，其幅值大小由活動鐵芯 位置決定。這個過程稱為調制。應用這種變壓器時，需要通過電子裝置進行反調制。該電 子裝置一般安裝在傳感器內。

2. 角位移傳感器

角位移傳感器有電位計式、可調變壓器及光電編碼器三種。

(1)電位計式傳感器

Z常見的角位移傳感器是旋轉電位計，其作用原理與直線式電位計一樣，且具有很高 的線性度。

這種電位器具有一定的轉數。當對角相對地設置兩滑動接點時，能很好地保持此電位 計機械上的連續性。兩滑點間的輸出電壓為非線性，其數值是已知的

這種電位計可分為幾層裝配，各層的控制軸是同軸心的，這樣就能夠執行復雜的 作用。 固定大線圈 旋轉線圈