螞蟻機器人有很多種,常見的是由一組舵機驅動的模仿螞蟻外形和動作的多自 由度機器人,高J一點的則是由若干個d立機器人組成的蟻群,成員之間共享信 息,協同工作。本節介紹的是一種相對較易實現,造價也比較低的螞蟻機器人,研 究的是如何利用電路構造簡單的神經網絡,指揮機器人的運動。
文所說的“神經網絡”指的是Mark Tilden提出的Neural Network和由此派生 出來的BEAM機器人,雖然很可能此“神經”非彼“神經”,但是考慮到神經網絡 本身就是處于研究階段的一門科學,而BEAM機器人的神經網絡又是業余條件下少 數可以實現的方案之一,也就沒什么好抱怨的了。
基于上述神經網絡的機器人,Z經典的要數BEAMant, 從字面上翻譯過來就 是機器螞蟻。機器螞蟻先后有過很多個版本,因為時間久遠, 一些早期的設計在網 上已經找不到了,F在beam-wiki (比較權威的BEAM 機器人網站)上面提供的官 方版本是Mark Tilden在1999年設計的BEAMant 6.0,如圖2-6、圖2-7所示。
下面是兩只機器螞蟻的制作過程。
材 料 :
>> 74HC240,4 個
>>光敏二極管,2個
>> 0.22μF 無極電容,6個
>>微型電機,2個
>>1MΩ 電阻,6個
>>1.5MΩ 電阻,2個
>>PC 電源端子(母,拆芯),2位
>>小型壓線端子(拆芯),2位
>> 3mm 黃銅管(可選),1小段
>>RCA 插頭尾簧,1個
>>尼龍扎帶,2根
>>4×AA 電池倉,1個
>>熱縮管,1小段
>> 洞洞板(實際使用4孔×7孔),1小塊
>>通孔珠子,1顆
>> 0.1μF無極電容(電機消噪聲,可選),2個
>> PC機箱板卡擋片(或其他替代材料),2片
>>雙面膠帶、螺母、螺絲、導線,適量
工 具 :
>>烙鐵、焊錫
>> 彎頭鑷子
>>止血鉗
>> 偏口鉗
>>電鉆、 M3.2鉆頭
>> 電吹風
>>臺鉗
>>管子割刀
>>銼刀(可選)
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