①遠程中心柔順 (RCC) 裝置。遠程中心柔順裝置不是實際的傳感器，在發生錯位時 起到感知設備的作用，并為機器人提供修正的措施。 RCC 裝置完全是被動的，沒有輸入和 輸出信號，也稱被動柔順裝置。RCC 裝置是機器人腕關節和末端執行器之間的輔助裝置， 使機器人末端執行器在需要的方向上增加局部柔順性，而不會影響其他方向的精度。

圖6-20所示為RCC 裝置的原理，它由兩塊剛性金屬板組成，其中剪切柱在提供橫側向 柔順的同時，將保持軸向的剛度。實際上，一種裝置只在橫側向和軸向或者在彎曲和翹起方 向提供一定的剛性(或柔性),它需要根據需要來選擇。每種裝置都有一個給定的中心到中 心的距離，此距離決定遠程柔順中心相對柔順裝置中心的位置。因此，如果有多個零件或許 多操作需有多個 RCC 裝置，并要分別選擇。

RCC的實質是機械手夾持器具有多個自由度的彈性裝置，通過選擇和改變彈性體的剛 度可獲得不同程度的適從性。

RCC 部件間的失調引起轉矩和力，通過RCC 裝置中不同類型的位移傳感器可獲得跟轉 矩和力成比例的電信號，使用該電信號作為力或力矩反饋的RCC 稱 IRCC(Instrument Re- mote Control Centre) 。Barry Wright公司的6軸IRCC 提供跟3個力和3個力矩成比例的電信虧，內部有做處埋器、低通濾波益以反12位數模轉換器，可以輸出數字和模擬信號。

②主動柔順裝置。主動柔順裝置根據傳感器反饋的信息對機器人末端執行器或工作臺 進行調整，補償裝配件間的位置偏差。根據傳感方式的不同，主動柔順裝置可分為基于力傳 感器的柔順裝置、基于視覺傳感器的柔順裝置和基于接近度傳感器的柔順裝置。

a. 基于力傳感器的柔順裝置。使用力傳感器的柔順裝置的目的， 一方面是有效控制力 的變化范圍，另一方面是通過力傳感器反饋信息來感知位置信息，進行位置控制。就安裝部 位而言，力傳感器可分為關節力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。關節力/力矩傳感器使 用應變片進行力反饋，由于力反饋是直接加在被控制關節上，且所有的硬件用模擬電路實 現，避開了復雜計算難題，響應速度快。腕力傳感器安裝于機器人與末端執行器的連接處， 它能夠獲得機器人實際操作時的大部分的力信息，精度高，可靠性好，使用方便。常用的結 構包括十字梁式、軸架式和非徑向三梁式，其中十字梁結構應用Z為廣泛。指力傳感器， 一 般通過應變片測量而產生多維力信號，常用于小范圍作業，精度高，可靠性好，但多指協調 復 雜 。

b. 基于視覺傳感器的柔順裝置。基于視覺傳感器的主動適從位置調整方法是通過建立 以注視點為中心的相對坐標系，對裝配件之間的相對位置關系進行測量，測量結果具有相對 的穩定性，其精度與攝像機的位置相關。螺紋裝配采用力和視覺傳感器，建立一個虛擬的內 部模型，該模型根據環境的變化對規劃的機器人運動軌跡進行修正；軸孔裝配中用二維 PSD 傳感器來實時檢測孔的中心位置及其所在平面的傾斜角度，PSD 上的成像中心即為檢 測孔的中心。當孔傾斜時，PSD 上所成的像為橢圓，通過與正常沒有傾斜的孔所成圖像的 比 較 就 可 獲 得 被 檢 測 孔 所 在 平 面 的 傾 斜 度 。

c. 基于接近度傳感器的柔順裝置。裝配作業需要檢測機器人末端執行器與環境的位姿， 多采用光電接近度傳感器。光電接近度傳感 器具有測量速度快、抗干擾能力強、測量點 小和使用范圍廣等優點。用一個光電傳感器 不能同時測量距離和方位的信息，往往需要 用兩個以上的傳感器來完成機器人裝配作業 的 位 姿 檢 測 。 ③光纖位姿偏差傳感系統。圖6-21所示 為集螺紋孔方向偏差和位置偏差檢測于一體 的位姿偏差傳感系統原理。該系統采用多路 單纖傳感器，光源發出的光經1×6光纖分路 器，分成6路光信號進入6個單纖傳感點，單 纖傳感點同時具有發射和接收功能。傳感點為反射式強度調制傳感方式，反射光經光纖按一 定方式排列，由固體二極管陣列SSPD 光敏器件接收，Z后進入信號處理。3個檢測螺紋孔 方向的傳感器(1、2、3)分布在螺紋孔邊緣圓周(2～3cm) 上，傳感點4、5、6檢測螺紋 位置，垂直指向螺紋孔倒角錐面，傳感點2、3.5、6與傳感點1、4垂直。

④電渦流位姿檢測傳感系統。電渦流位姿檢測傳感系統是通過確定由傳感器構成的測 量坐標系和測量體坐標系之間的相對坐標變換關系來確定位姿。當測量體安裝在機器人末端 執行器上時，通過比較測量體的相對位姿參數的變化量，可完成對機器人的重復位姿精度檢 測。圖6-22所示為位姿檢測傳感系統框圖。檢測信號經過濾波、放大、 A/D 變換送入計算機進行數據處理，計算出位姿參數。

為了能用測量信息計算出相對位姿，由6個電渦流傳感器組成的特定空間結構來提供位 姿和測量數據。傳感器的測量空間結構如圖6-23所示，6個傳感器構成三維測量坐標系， 其中傳感器1、2、3對應測量面 xOy, 傳感器4、5對應測量面 xOz, 傳感器6對應測量面 yOz 。 每個傳感器在坐標系中的位置固定，這6個傳感器所標定的測量范圍就是該測量系統 的測量范圍。當測量體相對于測量坐標系發生位姿變化時，電渦流傳感器的輸出信號會隨測 量距離成比例的變化。