(1)AGV控制器(AGV vehicle controller)

AGV控制器使用國際著名工控品牌研華成熟的前接線系列主機作為處理器核心，配合各種功能模塊，實現(xiàn) AGV 控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了AGV 整體性能的靈活配置，又便于不同系統(tǒng)功能的擴充與維護。

(2)AGV 驅(qū)動系統(tǒng)(AGV drive system)

AGV 驅(qū)動輪使用歐洲進口的AGV 專用全方位驅(qū)動輪。該種車輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元，該種 AGV 專用車輪外層使用樹脂橡膠材料作成，具有強度高、耐磨損、穩(wěn)定性 高、具有一定的彈性等優(yōu)點，非常適合于AGV 系統(tǒng)的使用。轉(zhuǎn)向單元使用一個d立的伺服 電機裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測電位計，轉(zhuǎn)向單元可在±90°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，控制驅(qū) 動電機的驅(qū)動軸向，配合驅(qū)動單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運動。車輪單d組成一驅(qū) 動機械系，在一個輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測速機 等，車輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護簡單。在裝配型AGV 中裝有 兩個d立控制的驅(qū)動輪。

(3)導(dǎo)航系統(tǒng)(navigation system)

裝配型 AGV 使用磁導(dǎo)航，在AGV 下方裝有磁傳感器專業(yè)公司為AGV專門設(shè)計的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、抗干擾 性 好 ，AGV 地標傳感器使用同一系列的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導(dǎo)航傳感器使用相同的信號磁條。

AGV的地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是AGV在運行過程中所能達到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu) 成：運行路徑導(dǎo)航線、地標導(dǎo)航線和彎道導(dǎo)航線。采用磁導(dǎo)航的方法，運行路徑導(dǎo)航線由長 500mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進行適當(dāng) 的裁剪。地標導(dǎo)航線由長150mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上 地標是各個站點的標志。彎道導(dǎo)航線由路徑導(dǎo)航線和地標導(dǎo)航線構(gòu)成，如圖6-33所示。

AGV 在彎道的運行分成下述幾個步驟：

①找到地標。

②按一定的轉(zhuǎn)彎半徑，AGV 靠碼盤的位置編程來完成圓弧的軌跡。

③尋找導(dǎo)航線，按導(dǎo)航線的路徑行走。

(4)在線自動充電系統(tǒng)(online automatic charge system)

AGV 使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源。該種電池一方面在短時間內(nèi)可提供較大 的放電電流，在AGV 啟動時可提供給驅(qū)動系統(tǒng)以較大的加速度，另一方面該種電池的Z大 充電電流可達到額定放電電流的10倍以上，使用大電流充電即可減少電池的充電時間， AGV 的充電運行時間比可達到1:8,AGV 可利用在線停車操作的時間進行在線充電，快速補充損失的電量，使 AGV 在線連續(xù)運行成為了可能。

在 AGV 運行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV 車底部裝有與之配套 的充電連接器，AGV 運行到充電位置后，AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板 連接，Z大充電電流可達到200A 以上。

(5)無線局域網(wǎng)通信系統(tǒng)(wireless LAN communication system)

AGV 控制臺與AGV 間采用無線通信方式，控制臺和AGV 構(gòu)成無線局域網(wǎng)�？刂婆_依 靠無線局域網(wǎng)向AGV 發(fā)出系統(tǒng)控制指令、任務(wù)調(diào)度指令、避碰調(diào)度指令。控制臺同時可接 收 AGV 發(fā)出的通信信號。AGV 依靠無線局域網(wǎng)向控制臺報告各類指令的執(zhí)行情況、 AGV 當(dāng)前的位置、AGV 當(dāng)前的狀態(tài)等。

無線局域網(wǎng)使用工業(yè)J專業(yè)通信電臺，車載電臺與系統(tǒng)通信接入點之間使用多頻點跳頻 數(shù)字通信，系統(tǒng)具有60多個頻點可選，通信速度高、抗干擾性好，且通信電臺支持多主無 縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴展能力。

(6)驅(qū)動控制系統(tǒng)

AGV 驅(qū)動控制器采用美國專業(yè)生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的產(chǎn)品，根據(jù)驅(qū)動電機的功率可選擇不同 型號的驅(qū)動器，同時該驅(qū)動器的輸人電壓適應(yīng)范圍比較寬，適應(yīng)電池供電系統(tǒng)的應(yīng)用。該產(chǎn) 品連接簡潔，便于安裝，調(diào)試方便。

(7)非接觸防碰裝置(non-contact bumper device)

在 AGV 前后除了安裝接觸式防碰裝置外，還安裝有非接觸防碰裝置。非接觸防碰裝置 是由一對長距離寬區(qū)域光電傳感器及防護裝置組成，該傳感器為進口器件，可通過其正面的 靈敏度調(diào)節(jié)器進行靈敏度調(diào)節(jié)，還可使用開關(guān)選擇合適AGV 行駛路線路況的檢測領(lǐng)域。該 傳感器具有自動防干擾功能，但對顏色敏感。