要用黑膠帶制作一幅迷宮地圖，如圖10-3所示。在迷宮的出口處 用一個障礙物當(dāng)作“寶藏”。然后，我們機(jī)器人的任務(wù)就是順利通過迷宮并且停在“寶藏” 前面。這里先來處理一個簡化的問題，假設(shè)迷宮的地圖是已知的，也就是說，機(jī)器人知道應(yīng)該向什么方向，轉(zhuǎn)幾次彎才能走出迷宮。

實 驗 器 材

· 已經(jīng)組裝好的機(jī)器人；

· 計算機(jī)及軟件編程環(huán)境；

·USB 下載線；

· 主控制器；

· 地面灰度檢測傳感器模塊4塊；

· 紅外避障傳感器1個；

· 黑色膠帶1卷；

· 作為寶箱的淺色立方體1個。

實驗步驟

1.連接機(jī)器人

先將機(jī)器人、擴(kuò)展板和地面灰度檢測傳感器模塊連接好。其中，地面灰度檢測傳感 器連接到A0～A3 端口。紅外避障傳感器連接到D3 端口。

2.調(diào)試灰度閾值

同樣，像以前一樣通過實驗確定機(jī)器人所采用的灰度閾值。因為4個傳感器的電路 和安裝上可能會出現(xiàn)微小的差別，所以這里比較穩(wěn)妥的處理方式是不要嫌麻煩，為它們每 個都測量一個灰度閾值。

3.編寫程序

假設(shè)在已知的地圖中，機(jī)器人只要在碰到路口時先進(jìn)行兩次左轉(zhuǎn)彎，再進(jìn)行一次右轉(zhuǎn) 彎，就能走出迷宮了。用我們剛剛學(xué)習(xí)過的函數(shù)知識，這個程序可以寫成下面示例中的樣 子。同樣，這個示例中與上節(jié)課示例程序有很多重合的地方，用省略號將之略去。

函數(shù)如何封裝的問題，是沒有一個固定答案的，示例程序中給出的可能也不是Z好的解決方案。總之，良好的函數(shù)封裝可以讓你的程序變得更簡潔、更可讀以及更容易維護(hù)和 修改，同學(xué)們在慢慢積累編程經(jīng)驗的過程中就會摸索出如何封裝函數(shù)的竅門了。

const int InfraPort=3;

int counter=0;

//函數(shù)聲明

void turn_left();

void turn_right();

void stop();

void go_straight();

void setup(){

pinMode(InfraPort,INPUT);

} void loop(){

if(digitalRead(InfraPort)==HIGH){ stop();

while(1);

//避障傳感器連接D3 端口

//用于計數(shù)通過路口數(shù)目的變量

//找到寶藏，停下來

}

if(leftValueThreshold&&leftValuego_straight();

}else if(leftValue>Threshold II rightValue>Threshold){ //遇到路口

if(counter<2){

turn_left();

}else if(counter==2){

turn_right(); }else{

stop();

while(1); }

counter++;

)else if(leftMiddleValue>Threshold){

analogWrite(LeftSpeedPort,TurnHighSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,TurnLowSpeed); )elsef

analogWrite(LeftSpeedPort,TurnLowSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,TurnHighSpeed); }

delay(100);

//前兩次遇到路口左轉(zhuǎn)

//第3次遇到路口右轉(zhuǎn)

//再遇到路口就停止，有可能地圖出錯了

//向右轉(zhuǎn)彎

//向左轉(zhuǎn)彎

//左轉(zhuǎn)90°的函數(shù)實現(xiàn)

void turn_left(){

digitalWrite(LeftDirPort,LOW);

analogWrite(LeftSpeedPort,Forwardspeed);

analogWrite(RightspeedPort,ForwardSpeed);

delay(DelayTime);

digitalWrite(LeftDirPort,HIGH);

}

//右轉(zhuǎn)90°的函數(shù)實現(xiàn)

void turn_right(){

digitalWrite(RightDirPort,LOW);

analogWrite(RightSpeedPort,ForwardSpeed);

analogWrite(LeftSpeedPort,Forwardspeed);

delay(DelayTime);

digitalWrite(RightDirPort,HIGH); }

//直行函數(shù)

void go_straight(){

analogWrite(LeftSpeedPort,ForwardSpeed);

analogWrite(RightSpeedPort,ForwardSpeed); }

//停止函數(shù)

void stop(){

analogWrite(LeftSpeedPort,0);

analogWrite(RightSpeedPort,0);