看起來在巡線挑戰(zhàn)賽中機(jī)器人似乎需要完成很多的工作，我們的機(jī)器人目前已經(jīng)具 備了這些能力嗎?同學(xué)們遇到這類復(fù)雜的問題時(shí)，先應(yīng)該想到我們已經(jīng)教會(huì)大家的“分 而治之”的思考方法。我們來看看機(jī)器人都需要完成哪些工作：巡線、通過各種路口、在 卸貨塔(障礙物)前停下、驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)貨機(jī)構(gòu)(機(jī)器人的手臂)卸載貨物、轉(zhuǎn)身回家。這 樣看來，似乎所有這些工作所需的能力，我們的機(jī)器人都已經(jīng)具備，只需要把它們整合起 來就可以完成比賽了。

實(shí)驗(yàn)器材

· 組裝好的小機(jī)器人；

· 計(jì)算機(jī)及編程環(huán)境；

· USB 下載線；

· 黑色絕緣膠布1卷；

· 用于制作貨倉(cāng)和卸貨塔的硬紙板、礦泉水瓶等材料若干；

· 地面灰度檢測(cè)傳感器4只；

· 舵機(jī)1～2個(gè)；

· 紅外避障傳感器1～2個(gè)。

實(shí)驗(yàn)步驟

1.連接和組裝機(jī)器人

將地面灰度傳感器連接到A0～A3 端口，紅外避障傳感器連接到2號(hào)端口，舵機(jī)連接 到有PWM 輸出功能的3號(hào)、5號(hào)或9號(hào)端口。

2.制作貨倉(cāng)機(jī)構(gòu)

下面就來制作機(jī)器人的運(yùn)貨機(jī)構(gòu)。請(qǐng)同學(xué)們用1～2個(gè)舵機(jī)做它的驅(qū)動(dòng)器，然后盡量 用硬紙板、礦泉水瓶等生活中常見的材料制作一個(gè)高效的貨倉(cāng)。 貨倉(cāng)機(jī)構(gòu)是比賽取得高分的關(guān)鍵，它應(yīng)該非常便于快速地裝載乒乓球貨物，又能準(zhǔn) 確、迅速地把貨物投放到卸貨塔里去。越大的貨倉(cāng)意味著能一次運(yùn)送越多的貨物，不過同 時(shí)它的自重很大也會(huì)影響機(jī)器人的發(fā)揮。制作一個(gè)好的貨倉(cāng)往往需要多次的實(shí)驗(yàn)嘗試， 請(qǐng)同學(xué)們自己去動(dòng)手試試看。圖12-2中演示了兩種不同的制作貨倉(cāng)裝置的思路。

3.開始比賽

剛才已經(jīng)分析過，完成這項(xiàng)比賽所有的技能我們的機(jī)器人都已經(jīng)具備了，就請(qǐng)同學(xué)們 將前面課程中給出的程序整合起來，然后照老規(guī)矩進(jìn)行下載和調(diào)試。

各個(gè)環(huán)節(jié)都調(diào)試成功之后，就可以進(jìn)入激動(dòng)人心的比賽環(huán)節(jié)了。在正式比賽中會(huì)有裁判為大家進(jìn)行計(jì)分，不過如果我們組織一次同學(xué)們之間的友誼賽，就需要自己記錄分 數(shù)。表12-1為我們提供了一個(gè)計(jì)分表格的示例。好了，現(xiàn)在就讓我們開始比賽吧，看看 哪個(gè)小組能夠取得Z高的分?jǐn)?shù)。